奔驰提出基于自监督激光雷达场景流的三维激光雷达目标检测新框架！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 三维目标检测是任何自动驾驶技术堆栈中最重要的组成部分之一，但当前最先进（SOTA）的激光雷达目标检测器要想表现出色，需要昂贵且缓慢的手动标注三维边界框。最近，几种无需人工监督即可生成伪GT值的方法出现了，然而，所有这些方法都有各种缺点：一些方法需要具有全面相机覆盖和精确校准的传感器装置，部分还需辅助光学流引擎。其他方法则要求昂贵的高精度定位，以找到在多次驾驶中消失的对象。 我们介绍了一种新颖的自监督方法，用于训练仅在未经标记的激光雷达点云序列上工作的SOTA激光雷达目标检测网络，我们称之为轨迹正则化的自训练。它在幕后使用一个SOTA自监督激光雷达场景流网络来生成、跟踪并迭代地精化伪 ………………………………