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文章来源：arxiv.org 封面来源：arxiv.org 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载860+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 引言 引言部分探讨了机器人研究中的一个新前沿，即机器人的认知和物理能力之间的联系。这个概念被称为“具身智能”（embodied intelligence），它强调这些能力应该集体而不是单独地被解决。共同优化和共同设计强调了这些因素的相互依赖性，认识到改善其中一个可以影响另一个，最终导致机器人的物理和认知能力的增强。 在共同设计的过程中，拥有一个机器人模型是至关重要的，因为它作为优化过程的起点。然而，通常使用的模型是完整CAD模型的简化版本，例如统一机器人描述格式（URDF）模型。这种表示虽然对机器人运动学和动力学准确，但通常缺乏原型化优化机器人机械设计所需的
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