论文推荐|柔性机械臂的研究现状和发展趋势综述

文章预览

欢迎引用 柳胜凯,梅涛,徐文君,孟非,焦健,苏杭.柔性机械臂的研究现状和发展趋势[J].机器人技术与应用,2024,No.217(01):7-17 摘要： 柔性臂的研究涉及仿生学、材料力学、机械结构设计与制造、智能感知与控制和人工智能等领域，是一门交叉融合性较高的研究学科。和刚性机械臂相比，柔性臂由软材料或超弹性材料制作而成，具有制造方式简单、人机交互安全、高功率密度比和无限自由度等特点，因此柔性臂在复杂地形探险、医疗手术操作以及对目标的无损伤捕获等方面具有很大的应用潜力。由于柔性臂存在大变形、高度非线性以及刚度较低等问题，所以如何实现对柔性臂的精准数学建模、结构创新制造、有效提升柔性臂的灵巧操作以及输出力是目前需要重点解决的问题。本文从柔性臂的仿生学机理、工艺制作方法、驱动方式、建模方法以及变刚度方式 ………………………………