【论文分享】基于不变扩展卡尔曼滤波的GNSS+多源融合导航方法

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作者 | GREAT团队  编辑 | GREAT智能导航实验室 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 亮点 提出了一种基于不变扩展卡尔曼滤波（IEKF）的GNSS/INS/Vision紧组合方法 。在该系统中，IEKF保障状态预测与协方差传播的相对独立性，提升了系统的收敛性能；三频GNSS载波相位观测值，缩短了GNSS初始化时间，实现了分米到厘米级的高精度定位。 在理论和实验层面 分析了所提出方法的可观测性和收敛性 。结果表明，所提出的方法即使在初始位置存在较大误差、载体处于转弯等非直线运动等场景下也能快速收敛。 研究背景 近年来，全球导航卫星系统（GNSS）、 惯性导航系统 （INS）与其他传感器（如视觉里程计和激光雷达）的紧耦合集成逐渐成为实现连续、无漂移位姿估计的主流方法。然而， ………………………………