学术分享丨Science Robotics 封面论文：受液滴表面张力启发的可变刚度变形轮

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凭借其速度和低运输成本，车轮是机器人运动的有利选择。然而，车轮不能轻易地越过大障碍物，从而限制了它们在某些环境中的使用。近期Science Robotics 发表的封面论文，Lee等人开发了一种刚度可调的轮子，可以实时改变，在平坦的地面上呈现出坚硬的圆形，在大障碍物上呈现出柔软的、可变形的形状。车轮外侧的智能链条结构通过辐条结构连接到中心轮毂。辐条中的张力可以调整以适应车轮的刚度，从而允许车轮在可变的地形上移动。车轮功能在四轮车辆和两轮轮椅系统中得到了展示。 这是一个受液滴表面张力启发的可变刚度轮。在液滴中，随着最外层液体分子的内聚力的增加，将液体分子向内拉的净力也增加。这导致高表面张力，导致液滴从引力引起的扭曲形状恢复为圆形。同样，车轮的形状和刚度是通过改变最外层智能链块的牵引力来控 ………………………………