有哪些开源点云配准算法：可以应对室内外大规模数据挑战

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近期星球成员提出一个问题，我们的星球嘉宾在评论区均给出了精彩的回答，欢迎大家踊跃交流！ 问题？ 有没有基于传统方法的点云配准的开源算法，室内和室外都可，点云数据量很大，一些基于局部特征描述子的方法会崩？ 注 ：来自 3D视觉从入门到精通知识星球 星球嘉宾一回答 点云数据量大可以先下采样再跑配准算法吧！需要粗配准的话可以试试FPFH/FCGF+RANSAC, 精配准就ICP的一些变种 星球嘉宾二回答 传统的就是icp系列，基于ndt的方法快 星球嘉宾三回答 可以看看这个几个 fast_gicp，GICP的变种，普通的40FPS，要是能用CUDA加速可以有500FPS probreg，概率模型，支持Open3D接口和刚体/非刚体变换 TEASER++，适合外点多的情况 星球嘉宾四回答 可以试试4pcs这个算法 ………………………………