单目3D目标检测 MonoMAE | 应对遮挡挑战，实现精准识别与定位 ！

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作者 | AI驾驶员  编辑 | 智驾实验室 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 单目3D目标检测旨在从单视角图像中精确地定位和识别物体的3D信息。尽管近年来取得了进展，但在处理普遍存在的物体遮挡时，它常常会遇到困难，这些遮挡会复杂化并降低对物体尺寸、深度和方向的预测。 作者设计了MonoMAE，一个受 Mask 自编码器启发的单目3D检测器，通过在特征空间中 Mask 和重建物体来解决物体遮挡问题。MonoMAE包括两个新颖的设计。 第一个是深度感知 Mask ，它通过在特征空间中选择性地 Mask 非遮挡物体 Query 的某些部分，来模拟遮挡物体 Query 以进行网络训练。它根据深度信息自适应地平衡 Mask 和保留的 Query 部分，来 Mask 非遮 ………………………………