端到端解决方案VAD代码解读！

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作者 | 小助手24  编辑 | 自动驾驶之星 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 由来自华中科技大学和地平线机器人（Horizon Robotics）的研究人员共同撰写。论文提出了一种名为VAD（Vectorized Autonomous Driving）的新型端到端自动驾驶范式，该范式通过将驾驶场景建模为完全矢量化的表示来提高自动驾驶的效率和安全性。 以下是该论文的核心内容概述： 背景与挑战 ： 自动驾驶需要对周围环境有全面的理解，以便进行可靠的轨迹规划。 以往的方法依赖于密集的栅格化场景表示（如占用图和语义地图）来进行规划，这些方法计算量大，且缺失了实例级别的结构信息。 VAD方法 ： 论文提出了VAD，这是一种全新的端到端矢量化自动驾驶范式。 VAD通过利用矢量化的智能体运动和地图元素作为显 ………………………………