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ORB-SLAM3AB:通过光流帧间匹配增强 ORB-SLAM3 以应对颠簸场景

点云PCL  · 公众号  ·  · 2024-12-02 08:42
    

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文章:ORB-SLAM3AB: Augmenting ORB-SLAM3 to Counteract Bumps with Optical Flow Inter-frame Matching 作者:Yangrui Dong,Weisheng Gong,Qingyong Li,Kaijie Su,Chen He,Z. Jane Wang 编辑:点云PCL 欢迎各位加入知识星球,获取PDF论文,欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享,如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理,SLAM,三维视觉,高精地图等领域相关内容的干货分享,欢迎各位加入,有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 , 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 本文提出了一种针对崎岖路面应用的 ORB-SLAM3 算法改进方案。改进后的算法巧妙结合了特征点匹配和光流方法,充分利用光流在复杂地形中的高鲁棒性以及特征点在平滑表面上的高精度。通过优化 ORB-SLAM3 的帧间匹配逻辑,解决了在不平路面上帧匹配丢失的问题。为了避免精度下降,算法引入了一种自适应匹配 ………………………………

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