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作者 | 计算机视觉工坊 编辑 | 计算机视觉工坊 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 0. 论文信息 标题：SOLVR: Submap Oriented LiDAR-Visual Re-Localisation 作者：Joshua Knights, Sebastián Barbas Laina, Peyman Moghadam, Stefan Leutenegger 机构：TUM、CSIRO、Queensland University of Technology 原文链接：https://arxiv.org/abs/2409.10247 1. 引言 重定位是移动机器人领域的一项基本挑战，即机器人通过粗略识别相似地点（地点识别）来确定自身在现有地图中的位置，随后预测当前视图与粗略检索到的地点候选之间的相对六自由度（DoF）变换（配准）。截至目前，这一任务大多通过视觉或激光雷达（LiDAR）等传感模态来探索，每种模态都有其独特的优势和局限性。摄像头轻便且成本低廉，但会受到光照和季节变化以及因视野有
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