ECCV 2024 | DVLO：双向对齐！助力视觉/激光雷达里程计新突破

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我->  领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 SLAM 』 技术交流群 编辑 | 自动驾驶之心 摘要 视觉数据和激光雷达数据中的信息具有很好的互补性，这些信息来自于图像的精细纹理和点云的大量几何信息。然而，探索有效的视觉-激光雷达融合仍面临挑战，这主要是由于两种模态之间内在的数据结构不一致：图像像素是规则而密集的，但激光雷达点是无序而稀疏的。为解决这一问题，我们提出了一种具有双向结构对齐功能的局部到全局融合网络（DVLO）。为了获得局部融合特征，我们将点投影到图像平面上作为聚类中心，并对每个中心周围的图像像素进行聚类。图像像素被预先组织为伪点，用于图像到点的结构对齐。然后，我们通过圆柱投影将点云转换为伪图像（点到图像 ………………………………