华中科大提出AFNet | 怎么弥补单视角和多视角深度误差？做自适应融合不就可以了！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室 扫描上方二维码，加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 多视角深度估计在各种基准测试中已经取得了令人印象深刻的性能。然而，几乎所有当前的多视角系统都依赖于给定的理想相机姿态，这在许多现实世界场景中是无法获得的，例如自动驾驶。在这项工作中，我们提出了一个新的健壮性基准，用于评估在各种噪声姿态设置下的深度估计系统。 令人惊讶的是，我们发现当前的多视角深度估计方法或单视角与多视角融合方法在给定噪声姿态设置时会失败。为了应对这一挑战，我们提出了一种单视角和多视角融合的深度估计系统，该系统自适应地整合了高置信度的多视角和单视角结果，以实现健壮且准确的深度估计。自适应融合模块通过基于包裹置信度图动态选择两个分支之间的高置信 ………………………………