基于BINN算法的CCPP全路径覆盖算法

主要观点总结

本文主要介绍了CCPP（Complete Coverage Path Planning）算法，这是一种扫地机器人关键的组成部分。文章详细描述了CCPP的基础介绍、输入输出、代码库环境搭建、处理流程、代码思路，以及核心代码展示和后续改进方向。

关键观点总结

关键观点1: CCPP算法简介

CCPP是扫地机器人中关键的路径规划算法，目的是在栅格地图中找出机器人的下一个移动位置，以实现无碰撞且重复率低的移动路径。

关键观点2: CCPP的技术指标

包括区域覆盖率、路径重复率、总行程、路径规划方法分类等。

关键观点3: CCPP处理流程和环境搭建

介绍了CCPP的输入输出、代码库环境搭建、处理流程等，目前该算法仍处于调试阶段，并未生成动态链接库嵌入到整体行为树中。

关键观点4: 核心代码展示

作者展示了CCPP中的核心代码，尤其是选择最优路径的部分，这块代码比传统的遍历算法效果要好，非常适合扫地机的使用。

关键观点5: 后续改进方向

提出了几点关于代码的改进建议，包括使用Eigen库执行矩阵操作、将处理过程融合到行为树中、提高代码的可读性和扩展性等。

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