Multicam-SLAM：用于视觉定位和导航的非重叠多摄像头SLAM

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文章：Multicam-SLAM: Non-overlapping Multi-camera SLAM for Indirect Visual Localization and Navigation 作者：Shenghao Li , Luchao Pang , Xianglong Hu 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 本文提出了一种使用多个RGB-D摄像头的视觉同步定位与地图构建（SLAM）的新方法，该方法称为Multicam-SLAM，通过从不同视角捕获更全面的空间信息，显著增强了SLAM系统的鲁棒性和精度。这种方法能够在不需要重叠视野的情况下，准确计算多个摄像头之间的位姿关系。所提出的Multicam-SLAM包括一个独特的多摄像头模型、多关键帧结构和多个 ………………………………