Nature Medicine | 革命性神经假体：增强肌肉传入信号，实现生物仿生步态

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引言 在过去的几个世纪里，研究人员和工程师们一直在努力开发能够完全模拟生物腿灵活性和功能的人工腿替代品。 然而，由于步态控制需要复杂的神经系统协调，这种仿真在截肢后变得尤为困难。传统的仿生腿通常依赖于预定义的机器人控制架构，通过有限状态机（finite state machine）和模式识别（pattern recognition）方法来生成仿生步态。这些系统通常将步态和地形类型分为离散状态，并通过检测当前状态来回放预定义的步态算法，而无需用户的持续神经调节。 尽管当前的仿生腿技术在一定程度上模仿了生物腿的运动，但它们仍然依赖于内在步态控制技术，而不能完全由人类神经系统驱动。 这限制了仿生腿在复杂环境中的适应能力和响应速度。为了实现与完整生物肢体相当的功能，仿生腿需要高带宽的神经调节能力，以满足步态需求，包括自适应 ………………………………