一种基于3D高斯基元的高效且新颖的视觉定位方法

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本文来源：自动驾驶之心（ID：whwx_runner） 视觉定位在增强现实(AR)的应用中起着重要的作用，它使AR设备能够在预先构建的地图中获得它们的6自由度姿态，以便在真实场景中渲染虚拟内容。然而，大多数现有方法不能执行新颖的视图渲染，并且需要大的地图存储容量。为了克服这些限制，我们提出了一种有效的视觉定位方法，能够以较少的参数进行高质量的渲染。具体来说，我们的方法利用3D高斯图元作为场景表示。为了确保用于姿态估计的精确的2D-3D对应，我们开发了用于高斯图元的无偏的3D场景特定描述符解码器，其从构造的特征体中提取。此外，我们介绍了一种显著的3D标志选择算法，该算法 基于显著性分数选择合适的图元子集用于定位。 我们进一步正则化关键高斯图元以防止各向异性效应，这也提高了定位性能。在两个广泛使用的数据集上 ………………………………