辅助驾驶的环境感知传感器

主要观点总结

本文主要介绍了环境感知传感器的种类及其特性，包括激光雷达、毫米波雷达、工业相机以及超声波传感器。传感器覆盖车体360度，不同区域需两个或以上的传感器覆盖以确保安全性。文章还详细解释了各传感器的工作原理和优势。

关键观点总结

关键观点1: 环境感知传感器的种类与覆盖范围

环境感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、工业相机和超声波传感器等。这些传感器覆盖车体360度，确保全方位的环境感知。

关键观点2: 激光雷达的工作原理与分类

激光雷达发射激光并接收反射光，通过时间差计算物体距离，获取扫描角得出物体方位。单线激光雷达只能扫描一个平面，多线激光雷达可发射多束不同俯仰角的激光，实现3D环境感知。

关键观点3: 毫米波雷达的特点与优势

毫米波雷达发射毫米级别的电磁波，具有抗环境干扰能力强的特点。其测距和测向原理与激光雷达相似，但扫描的是锥形区域。

关键观点4: 工业相机的种类与功能

工业相机包括单目相机、双目相机和环视相机。它们配合其他传感器共同实现环境感知。

关键观点5: 超声波传感器的特点与应用

超声波传感器成本低、实施简单，可识别透明物体。但其检测距离近，三维轮廓识别精度不高，对复杂轮廓的物体识别效果较差。

文章预览

环境感知传感器的种类 传感器种类：激光雷达，毫米波雷达，工业相机（有单目也有双目的） 覆盖范围：车体360度全覆盖 探测距离：前方为100m，后方为80m），左右侧为20m。 考虑角度：为了保证安全性，每块区域需要两个或两个以上的传感器覆盖，以便相互校验。 激光雷达 激光雷达向外界发射激光，激光碰到物体反射回来，通过时间差（激光的速度已知）便可以计算出物体的距离。通过获取扫描角可以得出物体的方位。 单线激光雷达 单线激光雷达就是只发射一束激光，单线激光雷达只是扫描到一个平面，对于斜坡而言，激光雷达会将其视为障碍物，因此我们需要三维的多线激光雷达才能更好地感知环境。 多线激光雷达 多线激光雷达就是发射多束不同俯仰角激光的雷达，如一个64线的激光雷达，可以在垂直方向发射64束激光，从而感知3D的环境 ………………………………