【北京机械设备研究所】DAOcc：用于3D占用预测的3D目标检测辅助多传感器融合

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.19972 代码链接：https://github.com/AlphaPlusTT/DAOcc 摘要 本文介绍了DAOcc：用于3D占用预测的3D目标检测辅助多传感器融合。多传感器融合显著提高了3D语义占用预测的准确性和鲁棒性，这对自动驾驶和机器人是至关重要的。然而，现有的方法依赖于大图像分辨率和复杂的网络来实现高性能，这阻碍了其在实际场景中的应用。此外，大多数多传感器融合方法着重于改进融合特征而忽略了探索这些特征的监督策略。为此，本文提出了DAOcc，这是一种新的多传感器融合占用网络，它利用3D目标检测监督来帮助实现卓越的性能，同时使用易于部署的图像特征提取网络和实用的输入图像分辨率。此外，本文引入了一种BEV视图范围扩展策略，以缓解降低图像分辨率 ………………………………