主要观点总结
本文介绍了ROS Multi-Robot Systems，包括多机器人系统的定义、应用场景、核心挑战、工作流程和关键特点。文章详细解释了ROS支持的多机器人系统的原理、部署过程和开发细节，并深入探讨了其核心概念与关键实现。此外，文章还包括了任务分配的具体流程、部署环境介绍、硬件和软件要求、部署流程以及代码示例。
关键观点总结
关键观点1: 多机器人系统的概念和定义
多机器人系统是通过多个机器人协作完成任务的系统，具有任务效率最大化、鲁棒性增强和灵活性应对动态变化的环境和任务需求的特点。
关键观点2: 多机器人系统的应用场景
多机器人系统应用于仓储物流、编队飞行、搜索与救援等场景。
关键观点3: 多机器人系统的核心挑战
多机器人系统的核心挑战包括通信效率、任务分配、路径规划与避障。
关键观点4: ROS支持的多机器人系统工作流程
ROS支持的多机器人系统一般遵循初始化与配置、任务生成与分配、路径规划与协调、实时执行与反馈的流程。
关键观点5: ROS多机器人系统的关键特点
ROS多机器人系统具有模块化设计、分布式与集中式结合、可扩展性强等关键特点。
关键观点6: 任务分配的具体流程
任务分配流程包括任务初始化、任务竞标、任务分配、执行与监控。
关键观点7: 部署环境介绍
部署环境需要移动机器人或无人机平台、通信设备（Wi-Fi或专用无线通信模块）、高带宽低延迟的网络环境，以及ROS环境和仿真工具。
关键观点8: 代码示例解读
代码示例展示了一个简单的多机器人任务分配模块，包括任务分配、反馈处理和日志记录。
文章预览
ROS Multi-Robot Systems 前言 多机器人系统（Multi-Robot Systems, MRS）是近年来机器人学研究的热点之一。相比单机器人系统，多机器人系统能够通过协作提高效率和任务完成的鲁棒性，同时降低单点故障风险。借助 ROS（Robot Operating System）的模块化设计与强大的通信机制，开发者可以轻松构建多机器人协作平台，支持多种复杂任务的实现，如仓储物流、无人机编队、农业巡检和灾后救援等。 本篇将详细介绍 ROS 多机器人系统的原理、部署过程和开发细节，深入探讨其核心概念与关键实现。 原理介绍 基本概念 1、多机器人系统（MRS）的定义 MRS 是一种通过多个机器人协作完成任务的系统。各机器人可分工执行任务或共享资源协同工作，其主要目标是： 任务效率最大化： 通过并行工作提高效率。 鲁棒性增强： 某些机器人出现故障时，系统仍能完成任务。 灵
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