【OS】AUTOSAR OS任务调度的底层逻辑

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1. OSEK的任务调度机制 如下图所示，在调度表中有很多  Expiry Points ，下面是一个20ms的调度表。有每2.5ms触发一次2.5ms的TASK，以及其他按照时间的TASK触发；并且根据配置也可以看出，所有的任务都是基于 全抢占模式 触发的，也就是说， 如果任务没有执行完，但是有更高优先级的任务进来了，此时，旧的任务将挂起，先执行新来的高优先级任务，等到高优先级任务执行完，再去执行旧的低优先级任务 ；但是这样触发有一个 前提 ， 第一个是两个任务都是在同一个Expiry Points点触发 ，此时按照全抢占模式处理。还有一个就是在 达到期点 Expiry Points 时，旧的任务没有执行完，但是新的 任务优先级 又比较低，此时依旧会处理旧的高优先级任务，直到完成，新任务会等待下一个调度周期才会获得执行机会 。除此之外，如果新的任务优先级比旧的任务的优 ………………………………