ROS2中零拷贝实现进程内的高效通信

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希望有更多的小伙伴能够加入我们，一起开启论文阅读，相互分享的微信群。参与和分享的方式：dianyunpcl@163.com 背景 ROS应用程序通常由单个“节点”组成，这些节点执行单个的任务，并与系统的其他部分分离。这促进了故障隔离、更快的开发、模块化和代码重用，但往往以性能为代价。在最初开发ROS1之后，对节点的有效组合的需求变得明显，所以开发了Nodelets 。在ROS2中，我们旨在通过解决一些需要节点重构的基本问题来改进节点的设计。 文章主要内容 介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 在本demo将重点介绍如何手动组合节点，方法是分别定义节点，但将它们组合在不同的流程布局中， ………………………………