感知系统——1.8万字综述Lidar/Radar/Camera/USS方案、功能和技术趋势

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图片来源：Yole 本文主要介绍自动驾驶的感知系统。 所谓“感知系统”，从 狭义角度 来讲，主要是指自动驾驶特有的感知单元，例如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、高精地图等。如下： 图片来源：Perception and Sensing for Autonomous Vehicles Under Adverse Weather Conditions: A Survey 不过，如果从 广义角度 来讲，只要是参与到自动驾驶系统工作的感知单元都可以涵盖，例如湿度传感器、驾驶员监控、车速传感器、扭矩传感器等。这些感知数据会参与到自动驾驶状态机的跳转判断，或者规划控制的指令计算。 广义自动驾驶感知系统可以分为如下几类： 其中： 绿色底纹 ：自动驾驶核心传感器，决定自动驾驶的关键感知性能，为规划控制提供主要的感知输入。 黄色底纹 ：自动驾驶重要传感器，会应用在控制链路中，参与指令计算。 灰色底纹 ：自动驾 ………………………………