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BEV感知经典模型分析及对比

人工智能AI大模型与汽车自动驾驶  · 公众号  ·  · 2024-09-11 07:26
    

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博主之前的博客大多围绕自动驾驶视觉感知中的视觉深度估计(depth estimation)展开,包括单目针孔、单目鱼眼、环视针孔、环视鱼眼等,目标是只依赖于视觉环视摄像头,在车身周围产生伪激光雷达点云(Pseudo lidar),可以模拟激光雷达的测距功能,辅助3D目标检测等视觉定位任务,而且比激光雷达更加稠密。这是自动驾驶视觉感知的一个热门研究方向。 关于自动驾驶视觉感知,最近两三年另外一个热门方向便是更为直接的bev视角下的视觉感知。不同于深度估计先显式获取各个像素点的深度,再支持其他相关任务,bev视角下可以实现端到端的目标检测、语义分割、轨迹预测等各项任务。由于这种方法pipline更加简单直接,且能够更好地被下游规控所使用(在同一个坐标系),近期相关研究工作达到井喷趋势,霸占各大SOTA榜单。现按照大致发展顺序 ………………………………

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