BiTrack，使用摄像机-激光雷达数据的双向离线三维多目标跟踪 ！

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与实时多目标跟踪（MOT）相比，离线多目标跟踪（OMOT）具有执行2D-3D检测融合、错误链接校正和全轨迹优化的优势，但同时也面临着边界框不对齐和轨迹评估、编辑、细化等挑战。 本文提出了“BitTrack”这一3D OMOT框架，包括2D-3D检测融合模块、初始轨迹生成模块以及双向轨迹重新优化模块，以实现从摄像头-LiDAR数据中获取最优跟踪结果。 本文的创新之处有三方面： (1) 开发了一种点 Level 的目标注册技术，该技术采用基于密度的相似性度量以实现2D-3D检测结果的高精度融合； (2) 开发了一套数据关联和轨迹管理技巧，利用基于顶点的相似性度量以及虚假警报拒绝和轨迹恢复机制生成可靠的双向目标轨迹； (3) 开发了一种轨迹重新优化方案，以贪婪方式重新组织不同忠实度的轨迹片段，并使用完成和平滑技术细化每条轨迹。 在KITTI数据集上的实验结果表 ………………………………