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写在前面 & 笔者的个人理解 在过去的几十年里，自动驾驶算法在感知、规划和控制方面取得了重大进展。然而，评估单个组件并不能完全反映整个系统的性能，这突显了对更全面评估方法的需求。这推动了HUGSIM的发展，这是一个闭环、真实和实时的仿真器，用于评估自动驾驶算法。我们通过3DGS将捕获的2D RGB图像提升到3D空间，提高闭环场景的渲染质量，并构建闭环环境来实现这一目标。在渲染方面，我们解决了闭环场景中新视图合成的挑战，包括视点外推和360度车辆渲染。除了新视图合成外，HUGSIM还实现了全闭环仿真循环，根据控制命令动态更新自车和行为者状态和观察结果。此外，HUGSIM为KITTI-360、Waymo、nuScenes和PandaSet的70多个序列以及400多个不同的场景提供了全面的基准，为现有的自动驾驶算法提供了一个公平和现实的评估平台。HUGSIM不仅是
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