【新书】SLAM手册从定位与建图到空间智能，194页pdf

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本章介绍了同步定位与建图（SLAM）问题，展示了构成典型SLAM系统的模块，并解释了SLAM在自主系统架构中的作用。本章还对该主题提供了简短的历史回顾，并讨论了传统SLAM概念如何随着新技术趋势和机遇的出现而不断发展。本章的最终目标是引入基本术语和动机，并描述本手册的范围和结构。 1.1 什么是SLAM？ 机器人在未知环境中安全高效运行的必要前提是能够形成其周围环境的内部表示。这类表示可以用来支持避障、低层控制、规划，以及更广泛的决策过程，以完成分配给机器人的任务。执行简单任务（例如跟随车道或保持与前方物体一定距离）可能仅需要在传感器数据流中跟踪感兴趣的实体，而复杂任务（例如大规模导航或移动操作）则需要构建和维护环境的持久表示（地图）。这样的地图描述了障碍物、物体和其他感兴趣实体的存在及其相 ………………………………