带你爆改3DGS-SLAM，Compact3DGS+GICP +Unc-Model+GTSAM效果惊艳！

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 什么是3D Gaussian Splatting？ 3D Gaussian Splatting（3DGS）是近一年计算机视觉领域最有突破性的工作之一，不仅仅在学术界席卷计算机视觉、SLAM等领域，每天都有大量基于Gaussian Splatting的新工作出现，而且距离落地应用也特别近，多家商业公司致力于3DGS的商业化落地。 神经网络辐射场NeRF方法彻底改变了多张照片或视频主导的场景新视角合成的算法生态，但训练、渲染的速度与质量仍存在瓶颈。Gaussian Splatting引入了三个关键元素： 3D高斯场景表示、交错优化和密度控制、快速光栅化渲染 ，训练时间甚至比NeRF快了100倍，同时实现照片级别的视觉重建质量，实现在1080p分辨率下实现高质量的实时（≥30 fps）的新视图合成。 基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点，而且全面补足 ………………………………