强化ORB3！别再用词袋了！KPR让SLAM重定位和回环更准确！

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点击下方 卡片 ，关注 「3DCV」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 编辑：3DCV 添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入 3D视觉知识星球 ，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门视频课程（星球成员免费学习） 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 0. 这篇文章干了啥？ 单目关键帧视觉同时定位与建图（MKVSLAM）是一种应用于移动机器人的基于优化的框架。该方法在计算机器人姿态的同时，逐步为每个关键帧构建环境的稀疏重建。关键帧包含对观测空间的紧凑描述（不存储实际图像），并通过有向图（称为姿态图）与其他关键帧相互连接。当增量跟踪中断时，必须在短 ………………………………