渲染速度提高5倍！GaussianOcc：借助3D GS，没有标注也能做Occ（东京大学）

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今天自动驾驶Daily今天为大家分享一篇Gaussian+Occupancy相关的工作 写在前面 GaussianOcc是一种系统方法，它研究了Gaussian Splatting的两种用途，用于在环视图中实现完全自监督且高效的3D占用率估计。首先，传统的自监督3D占用率估计方法在训练过程中仍然需要来自传感器的真实6D姿态。为了克服这一限制，这里提出了用于投影的Gaussian Splatting（GSP）模块，以通过相邻视图投影为完全自监督训练提供准确的尺度信息。此外，现有方法依赖于volume渲染，利用2D信号（深度图、语义图）进行最终的3D体素表示学习，这既耗时又低效。这里提出了来自体素空间的Gaussian Splatting（GSV），以利用Gaussian Splatting的快速渲染特性。 因此，所提出的GaussianOcc方法能够以具有竞争力的性能实现完全自监督（无需真实姿态）的3D占用率估计，同时计算成本较低（训练速度提高2.7倍 ………………………………