ICRA2024 在地下场景中使用具有关键帧贡献的分段地图的拓扑探索

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作者： Poao 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Topological Exploration using Segmented Map with  Keyframe Contribution in Subterranean Environments 韩国科学技术院，Boseong Kim, Hyunki Seong, and D. Hyunchul Shim 原文（ICRA2024）: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10610605 简述：基于三维激光雷达的探索算法，将距无人机位置的大于覆盖阈值的地图点标记为 ，而后通过对其进行欧式距离聚类以生成分段勘探区域(SERs)，并为每个SERs生成一个候选访问目标 。同时，维护环境拓扑地图以助力探索规划。 吐槽：此文读起来绕来绕去的，读了几遍才捋清楚。 摘要 现有的探索算法主要通过随机采样或运动基元方法，在特定的传感器范围或搜索空间内生成前沿（Frontier）。然而，在 受限空间内生成的前沿会导致在大规模 ………………………………