iGibson 1.0：大型现实场景中的交互式任务模拟环境

主要观点总结

iGibson 1.0是一个模拟环境，用于开发大型现实场景中交互式任务的机器人解决方案。它包含15个完全交互式的家庭大小场景，并集成了多个关键功能以促进交互式任务的研究，如生成高质量的虚拟传感器信号、域随机化、集成的基于采样运动规划器，以及直观的人-iGibson界面。

关键观点总结

关键观点1: iGibson 1.0包含15个高质量的完全交互式场景，包含108个房间，充满了可交互的目标。

这些场景是现实世界家庭的复制品，物体的分布和布局与现实世界一致。场景包含各种类型的房间，如厨房、卧室、客厅等，每个房间都有丰富的物体和家具，如桌子、椅子、电器等。

关键观点2: iGibson 1.0集成了多个关键功能以促进交互式任务的研究。

这些功能包括生成高质量的虚拟传感器信号，如RGB、深度、分割、激光雷达、光流等；域随机化以改变目标（视觉和物理）的材料和/或其形状；集成的基于采样运动规划器为机器人底座和手臂生成无碰撞轨迹；以及直观的人-iGibson界面，可以高效收集人类演示。

关键观点3: iGibson 1.0提供了多种场景级交互任务模拟环境。

这些模拟器采用不同的智体与世界交互方式，如预定义动作刚体（RBPA）结合刚体物理（RBP），以及遵循OpenAI Gym惯例的环境接收动作并返回新的观察、奖励和其他元信息。它还包括多个易于使用的配置、演示和Docker文件，已广泛用于训练视觉运动策略，并且是CVPR挑战的平台。

文章预览

21年8月来自斯坦福的论文“iGibson 1.0: A Simulation Environment for Interactive Tasks in Large Realistic Scenes“。 iGibson 1.0，是一种模拟环境，用于开发大型现实场景中交互式任务的机器人解决方案。环境包含 15 个完全交互式的家庭大小场景，其中有 108 个房间，里面有刚体和铰接式物体。这些场景是真实世界家庭的复制品，物体的分布和布局与现实世界一致。iGibson 1.0 集成了几个关键功能，以促进交互式任务的研究：i）生成高质量的虚拟传感器信号（RGB、深度、分割、激光雷达、光流等），ii）域随机化以改变目标（视觉和物理）的材料和/或其形状，iii）集成的基于采样运动规划器，为机器人底座和手臂生成无碰撞轨迹，以及 iv）直观的人-iGibson 界面，可以高效收集人类演示。通过实验，场景的完全交互性使智体能够学习有用的视觉表征，从而加速下游操作任 ………………………………