GS-LIVO：基于高斯泼溅的实时LiDAR、惯性和视觉多传感器融合里程计

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文章：GS-LIVO: Real-Time LiDAR, Inertial, and Visual Multi-sensor Fused Odometry with Gaussian Mapping 作者:Sheng Hong , Chunran Zheng,Yishu Shen , Changze Li , Fu Zhang , Tong Qin , Shaojie Shen 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创，未经过本人允许请勿转载，有意转载联系微信920177957。 摘要 近年来，三维高斯泼溅重建（3D-GS）已成为一种新兴的场景表示方法。然而，现有的仅基于视觉的3D-GS方法通常依赖于手工设计的启发式规则进行点云密化，并在处理遮挡、高GPU内存和计算消耗方面面临挑战。LiDAR-惯性-视觉（LIV）传感器配置凭借其互补的感知特性，在精准定位和高密 ………………………………