论文分享 | 全景场景补全

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作者 | NNU三维世界  编辑 | NNU三维世界 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Paper 标题： PaSCo: Urban 3D Panoptic Scene Completion with Uncertainty Awareness 作者： Anh-Quan Cao, Angela Dai, Raoul de Charette 会议： CVPR 2024 论文链接： https://arxiv.org/abs/2312.02158 代码链接： https://github.com/astra-vision/PaSCo 概述 本文提出了全景场景补全（Panoptic Scene Completion，PSC）任务，它扩展了最近流行的语义场景补全（SSC）任务，并提供实例级信息，以产生对3D场景更丰富的理解。本文的PSC方案在稀疏多尺度补全的非空体素上使用了一种基于混合掩模的技术。鉴于SSC文献忽略了对机器人应用至关重要的不确定性，本文提出了一种有效的集成方法来估计PSC上的体素和实例不确定性。这是通过建立在多输入多输出（MIMO）策略 ………………………………