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ExelMap: Explainable Element-based HD-Map Change Detection and Update ExelMap是一种用于自动驾驶的高精地图（HD-Map）变化检测和更新的新方法。它专注于可解释的基于元素的检测和更新，这意味着它能够识别和解释地图中具体元素的变化。这种方法对于确保自动驾驶系统的安全性至关重要，因为它能够精确地定位和提取变化的地图元素，从而提供更准确的地图信息。 ExelMap的提出是为了解决现有方法在生成地图质量和变化检测方面的不足。许多现有的变化检测方法缺乏可解释性，这限制了它们在车队协作更新HD地图中的潜力。ExelMap通过使用在线映射技术，结合过时的地图先验信息，来更新HD地图。这种方法特别关注于识别变化的地图元素，并且允许对变化检测性能进行更公平的评估，因为它考虑了有无先验信息的地图生成方法之间的差异。 此外，ExelMap还提出了一
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