MFTraj：无地图、行为驱动的自动驾驶轨迹预测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2405.01266 摘要 本文介绍了MFTraj：无地图、行为驱动的自动驾驶轨迹预测。本文引入了一种为自动驾驶定制的轨迹预测模型，其着重于在不依赖高精地图的情况下捕获动态交通场景中的复杂交互。该模型称为MFTraj，其利用历史轨迹数据与一种新型的基于动态几何图的行为感知模块相结合。该模型的核心为，一个自适应结构感知的交互图形卷积网络捕获道路使用者的位置和行为特征，保留空间-时间复杂性。通过线性注意力机制的增强，该模型实现了计算高效，并且减少了参数开销。在Argoverse、NGSIM、HighD和MoCAD数据集上的评估突出了MFTraj的鲁棒性和适应性，即使在不需要额外信息（例如高精地图或者矢量地图）的情况下，也优于很多基准。重要的是， ………………………………