【NeurIPS 2024】交互式自动驾驶中推理多智能体行为拓扑

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18031 代码和模型链接：https://github.com/OpenDriveLab/BeTop 摘要 本文介绍了交互式自动驾驶中推理多智能体行为拓扑。自动驾驶系统旨在通过交互的智能体之间的行为整合来实现安全且社会一致的驾驶。然而，由于多智能体的场景不确定性和异构交互，因此仍然存在挑战。当前的稠密和稀疏行为表示在多智能体建模中面临效率低和不一致的问题，导致在集成预测和规划（IPP）时，集体行为模式会变得不稳定。为了解决这个问题，本文构建了拓扑结构作为兼容的行为前景来引导下游轨迹生成。具体而言，本文引入了行为拓扑（BeTop），这是一种关键的拓扑表示，它明确地表示了多智能体未来之间的共识行为模式。BeTop基于braid理论，从多智能体未来轨 ………………………………