文章预览
每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章 标题：UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping 作 者： Hyunjun Lim , Jinwoo Jeon, Hyun Myung 来源：2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 编译：罗行健 审核：Zoe，王靖淇 这是泡泡一分钟推送的第 983 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权 摘要 在基于特征的SLAM中，线特征补充了点特征的稀疏性，使得对周围的环境结构建图成为可能。现有的利用线特征的方法主要采用了一种使用线重投影的测量模型。然而，因为线测量模型只使用普吕克坐标系下的线的法向量，导致3D线建图过程中使用的线的方向向量不能修正。因此，在3D线建图过程中出现的退化问题无法解决。为了解决这一问题，本文提出了一种UV-SLAM，这是一种使用
………………………………
