自动驾驶将驶向何方？大模型（World Models）自动驾驶综述

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前言 自动驾驶系统的开发是一个技术与哲学的双重挑战，核心在于模拟人类的直觉推理和常识。尽管机器学习在模式识别上取得了进展，但在复杂情境下仍存在局限。人类决策基于感官感知，但能预见行动结果和预判变化，这是机器难以复制的。 世界模型是解决这一差距的关键，它模仿人类的感知和决策，使系统能预测和适应环境。这一概念从70年代的控制理论发展而来，与模型预测控制（MPC）紧密相关，并受到心理模型理论的支持。神经网络的发展，尤其是循环神经网络（RNN），为动态系统建模提供了新深度，促进了对环境交互的理解。 2018年，Ha和Schmidhuber提出世界模型，使用混合密度网络和RNN提取环境数据模式，标志着自动系统对其操作环境理解的突破。在自动驾驶领域，世界模型的引入是向数据驱动智能的转变，解决了数据稀缺问题，增强 ………………………………