【格拉斯哥大学】基于DP和QP的自动驾驶汽车决策与规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2411.06751 摘要 本文介绍了基于DP和QP的自动驾驶汽车决策与规划。自动驾驶技术正在迅速发展，并且成为现代自主系统的关键要素。有效的决策和规划对于确保自动驾驶汽车在复杂环境中安全且高效的运行是至关重要的。本文引入了一种自动驾驶汽车的决策与规划框架，它利用动态规划（DP）进行全局路径规划以及二次规划（QP）用于局部轨迹优化。本文所提出的方法利用S-T图来实现动态和静态避障。综合的车辆动力学模型支持控制系统，实现精确的路径跟踪和障碍物处理。本文进行仿真研究来评估系统在各种场景下的性能，包括全局路径规划、静态避障和涉及行人交互的动态避障。实验结果证实了所提出的决策与规划算法在复杂环境中导航的有 ………………………………