【斯坦福炒虾机器人】Mobile ALOHA论文翻译：Mobile ALOHA与静态ALOHA数据集共同训练显著提高性能

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本文原文档如下，翻译来自天风机械： 斯坦福炒虾机器人源文档mobile-aloha.pdf 要点： 1）斯坦福三人团队研发的全新移动机器人Mobile ALOHA，可以通过模仿学习，执行各种复杂的任务。不仅可以自主操作，还可以支持全身远程操控，机器人成本仅为32000美元（约22万），甚至软件和硬件全部开源。研究人员每个任务只用了50个演示，便让Mobile ALOHA机器人始终如一地做一件事，比如连续9次擦拭洒在桌子上的葡萄酒，连续5次乘坐电梯。 2）目前大部分模仿学习机器人集中在桌面操作，缺乏灵活性，本文开发Mobile ALOHA来模拟移动操作任务（需要全身控制的双手操作）；使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆，发现与现有静态ALOHA数据集的联合训练可以提高移动操作任务的性能。 3）Mobile ALOHA硬件参数：14+2自由度，2只手臂（ViperX 300，5696美元/只），配有2个 ………………………………