低纹理环境下也能高精度定位与建图！融合点、线与消失点特征的稳健单目SLAM-MonoSLAM

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作者 |  INDEMIND 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 本文提出了一种稳健的单目视觉SLAM系统，该系统同时利用点、线和消失点特征来进行精确的相机位姿估计和地图构建，有效解决了传统基于点特征的SLAM的局限性。 • 文章： MonoSLAM: Robust Monocular SLAM with Global Structure Optimization • 作者：  Bingzheng Jiang, Jiayuan Wang, Han Ding, Lijun Zhu • 论文链接： https://arxiv.org/abs/2503.09296 • 编译： INDEMIND 01 本文核心内容 基于视觉输入在未知三维场景中进行跟踪和重建是机器人技术和计算机视觉中的基本任务。定位和建图模块的性能对机器人自主系统和增强/虚拟现实设备的服务质量有着显著影响。然而，在增量相机跟踪过程中，这些模块常常会受到姿态漂移的影响。为了解决这个问题，人们提出了 ………………………………