Waymo SOTA！PillarNeXt：超越Voxel-based的点云检测网络

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我->  领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 3D目标检测 』 技术交流群 论文作者  | 自动驾驶Daily 编辑 | 自动驾驶之心 写在前面 & 笔者的个人理解 在自动驾驶系统中，感知任务是非常重要的一环，是自动驾驶后续下游轨迹预测以及运动规划任务的基础。作为一辆能够实现自动驾驶功能的汽车而言，其通常会配备环视相机传感器、激光雷达传感器以及毫米波雷达传感器。 目前，针对智驾感知方案而言，相比于相机传感器，激光雷达传感器通过采集点云数据可以更加准确的获取到物体的深度信息和几何结构信息而被广泛应用于很多公司厂商的高阶智驾方案当中，同时也受到了来自学术界的广泛关注。 对于点云3D目标检测任务，由于不同类型目标的尺寸存在着明显的差别 ………………………………