双层规划的谓词发明

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Predicate Invention for Bilevel Planning 双层规划的谓词发明  https://arxiv.org/pdf/2203.09634 摘要 在连续状态和动作空间中进行高效规划是根本性的难题，即使转移模型是确定性的且已知的。缓解这一挑战的一种方法是使用抽象进行双层规划，其中高层搜索抽象计划用于指导在原始转移空间中的规划。先前的工作表明，当以符号谓词形式的状态抽象是手工设计时，双层规划的操作符和采样器可以从演示中学习。在这项工作中，我们提出了一种从演示中学习谓词的算法，消除了手动指定状态抽象的需求。我们的关键思想是通过优化一个可处理但忠实于我们实际高效规划目标的代理目标来学习谓词。我们使用这个代理目标在从语法中提取的谓词集上进行爬山搜索。实验上，我们在四个机器人规划环境中展示了我们学习的抽象能够快速解决保留任务，优于六个基线。 ………………………………