自我模拟和预测：机器实现自指又迈进了一步

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摘要 视觉的出现催化了一项关键的进化进步，使生物不仅能够感知环境，还能智能地与环境互动。这一转变在机器人系统的进化中得到了呼应，机器人通过利用视觉来模拟和预测自身动态，标志着向自主性和自我意识迈出了一大步。人类利用视觉记录经验并在内部模拟潜在行动。例如，我们可以想象站起来并举起双臂，身体会在形成一个“T”形，而不需要采取实际行动。同样，模拟使机器人能够在无需执行的情况下规划和预测潜在行动的结果。在此，我们引入了一种自监督学习框架，使机器人仅通过简短的原始视频数据就能建模和预测其形态、运动学和运动控制，从而无需大量的现实世界数据收集和运动学先验知识。通过观察自身的运动，类似于人类观察镜子中的反射，机器人学会了一种自我模拟的能力，并能够为各种任务预测其空间运动。我 ………………………………