机器人操作系统ROS—摄像头标定

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最近使用摄像头做三维重建和激光雷达联合建图，发现摄像头所还原的三维点云与激光雷达的点云在不少位置存在明显偏差。使用两个点云构建的地图进行导航对比，还是激光雷达的更加精准，此时很有可能是摄像头的标定不精准导致的，本文就主要讲下如何对摄像头进行标定。 目录   一、概述      1.畸变系数      2.相机内参      3.相机外参      4.总结 二、准备工作      1.安装摄像头标定功能包      2.打印标定板 三、开始标定      1.标定摄像头          1.1.启动标定程序          1.2.开始标定      3.标定双目摄像头      4.加载标定文件 四、效果对比 一、概述 摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高，由于摄像头内部与外部的一些原因，生成的物体图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要针对摄像头 ………………………………