接触重定位实现长范围外部操控的单样本迁移

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24年4月来自斯坦福的论文“One-Shot Transfer of Long-Horizon Extrinsic Manipulation Through Contact Retargeting”。 外部操纵，即利用环境接触来实现操纵目标，可以实现平行钳式夹持器无法实现的策略。然而，由于场景多样性、动作空间大和接触动力学困难，在机器人、目标和环境之间编排长范围接触交互序列极具挑战性。大多数外部操纵都是短范围操作基元的组合，每个基元都强烈依赖于从理想的接触配置进行初始化才能成功。因此，通过重定位接触要求，将一种外部操纵轨迹泛化到不同的目标和环境。建立一个强大的短距离、目标条件基元策略库，并设计一个框架来组成源自每个基元接触规范的状态约束。给定一个测试场景和一个规范基元序列的单个演示，该方法会在测试场景上强制执行状态约束，并使用逆运动学（IK）找到中间目标状态。然后由基元策略跟 ………………………………