自动驾驶汽车线控技术深度解析

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对于自动驾驶汽车的控制人们常有很多疑问。 比如转向，具体跟车辆的交互，是传入转向角度还是力度？ 刹车制动是由 IPC 告诉硬件多少力度呢，还是智能到具体的制动百分比就可以？ 要实现这些控制指令，首先与参考车辆的底盘组组件有很大的关系，要了解与车辆底盘的各个组件交互，就要先了解这些控制组件。   线控执行   简单地说，线控执行主要包括线控制动、转向和油门。某些高级车上，悬架也是可以线控的。线控执行中制动是最难的部分。   线控油门   线控油门相当简单，且已经大量应用，也就是电子油门，凡具备定速巡航的车辆都配备有电子油门。电子油门通过用线束（导线）来代替拉索或者拉杆，在节气门那边装一只微型电动机，用电动机来驱动节气门开度。 一般而言，增减油门就是指通过油门踏板改变发动机节气门开度，从 ………………………………