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本次课给大家带来该文章的第三部分，SLAM系统的全自动化。 3. 全自动化的第一步：鲁棒性 SLAM系统可能很脆弱：会出现算法失效和硬件相关的失效。第一类主要由现有SLAM算法的局限造成的（比如，很难处理极端动态环境）。后面一类主要由于传感器和机器老化。明确地提出失效模式对长期运行非常关键，那样就不会对环境结构有要求（比如，要求大部分是静态环境）或者完全依赖板载传感器。本章，我们主要讨论解决算法鲁棒性时的挑战。然后讨论一些未解决的问题，比如当硬件失效时的鲁棒性。 算法失效的一个主要来源是数据关联。第2章提到数据关联将每次测量值与对应的状态进行关联。比如，在基于特征的视觉SLAM系统中，它将每个特征和特定的路标关联。直观
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