激光雷达中是如何做到和GPS时间同步的？

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原文链接： https://www.zhihu.com/question/317551129/answer/2879979737 三种方案PPS+GPRMC、PTP、gPTP 1 （1）PPS+GPRMC GNSS输出两条信息，一条是时间周期为1s的同步脉冲信号PPS，脉冲宽度5ms~100ms；一条是通过标准串口输出GPRMC标准的时间同步报文。 同步脉冲前沿时刻与GPRMC报文的发送在同一时刻，误差为ns级别，误差可以忽略。GPRMC是一条包含UTC时间（精确到秒），经纬度定位数据的标准格式报文。 PPS秒脉冲为物理电平输出，接收及处理PPS信号的时间在ns级别，依旧可以忽略。但GPRMC数据一般通过波特率9600的串口发送，发送、接收、处理时间tx在ms级别，是时间同步的关键。 以下是使用PPS+GPRMC进行时间同步的原理。 （1）设备收到PPS秒脉冲信号后，将内部以晶振为时钟源的系统时间里的毫秒及以下时间清零，并由此开始计算毫秒时间。 （2）当收到GPRMC数据后，提取报文 ………………………………