MANISKILL2：可泛化操作技能的统一基准

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23年2月来自UCSD和清华的论文“ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills”。 可泛化的操作技能是具身人工智能的基石之一，可用来处理长期而复杂的日常事务。然而，现有的基准测试大多由一套可模拟的环境组成，不足以推动前沿研究工作，因为它们缺乏目标级的拓扑和几何变化，不是基于完全动态模拟，或者缺乏对多种操作任务的原生支持。为此，提出 ManiSkill2，即下一代 SAPIEN ManiSkill 基准测试，以解决研究人员在使用可泛化操作技能基准测试时经常遇到的关键痛点。ManiSkill2 包含 20 个操作任务系列，拥有 2000 多个目标模型和 400 多万个演示帧，涵盖固定/移动基座、单臂/双臂和刚体/软体操作任务，输入数据由全动态引擎模拟。它定义一个统一的接口和评估协议，支持各种算法（例如经典的感知-规划-动作、RL、IL）、视觉观测（点云 ………………………………